Dalam kinematika rotasi kita sudah membahas gerak rotasi suatu partikel atau bendatanpa memperhatikan penyebab terjadinya gerak rotasi tersebut. Dalam dinamika rotasi inikita akan membahas bagaimana suatu benda dapat berotasi dan apa yang menyebabkannya.

1. Momen Gaya

Pada gerak translasi, perubahan gerak (translasi) sebuah benda hanya dapat terjadijika ada gaya yang bekerja pada benda itu. Yang dimaksud dengan perubahan gerak dalamhal ini adalah perubahan kecepatan. Suatu benda akan diam atau bergerak lurus beraturanbila resultan gaya yang bekerja pada benda itu sama dengan nol.Pada gerak rotasi, untuk membuat suatu benda berotasi (berputar) tidak cukuphanya dengan diberi gaya. Sebuah benda akan berubah geraknya dari diam menjadi berputarjika kepada benda itu diberikan gaya (pemutar) dengan cara tertentu. Gaya pemutar inidisebut dengan momen gaya dan perubahan geraknya adalah perubahan kecepatan sudutbenda (benda mengalami percepatan sudut yaitu pertambahan kecepatan sudut secaraberaturan sesuai dengan perubahan waktu).Jika sebuah gaya F bekerja pada tepi sebuah roda berjari-jari r dengan sumbu rotasiterletak pada poros O, maka momen gaya yang bekerja pada tepi roda terhadap poros Odidefenisikan oleh persamaan berikut:

2. Momen Inersia

Pada gerak linear, ukuran inersia suatu benda (kecenderungan untukmempertahankan keadaannya) ditentukan oleh massa benda. Untuk gerak rotasi, ukuraninersia suatu benda selain ditentukan oleh massa benda tetapi juga dipengaruhi oleh poladistribusi massa tehadap sumbu rotasi. Pola distribusi massa terhadap sumbu rotasidisebut dengan momen inersia.

Satuan dari momen inersia adalah kg m² (Kilogram meter kuadrat).

Besaran momen inersia dari beberapa benda.

Benda	Poros	Gambar	Momen inersia
Batang silinder	Poros melalui pusat
Batang silinder	poros melalui ujung
Silinder berongga	Melalui sumbu
Silinder pejal	Melalui sumbu
Silinder pejal	Melintang sumbu
Bola pejal	Melalui diameter
Bola pejal	Melalui salahsatu garis singgung
Bola berongga	Melalui diameter

Hubungan antara torsi dengan momen inersia

Hukum II Newton tentang rotasi

Keterangan:

• I : momen inersia (kg m²)
• α : percepatan sudut (rad/s²)
•  : torsi (Nm)